1）液压马达按其额定转速分为高速和低速两大类，额定转速高于500r/min的属于高速液压马达，额定转速低于500r/min的属于低速液压马达。

高速液压马达的基本形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式等。它们的主要特点是转速较高、转动惯量小，便于起动和制动，调速和换向的灵敏度高。通常高速液压马达的输出转矩不大，所以又称为高速小转矩液压马达。低速液压马达的基本形式是径向柱塞式，例如单作用曲轴连杆式、液压平衡式和多作用内曲线式等。此外在轴向柱塞式、叶片式和齿轮式中也有低速的结构形式。低速液压马达的主要特点是排量大、体积大、转速低，因此可直接与工作机构连接，不需要减速装置，使传动机构大为简化，通常低速

液压马达输出转矩较大，所以又称为低速大转矩液压马达。

2）液压马达也可按其结构类型分为齿轮式、叶片式、柱塞式等。

①叶片马达。叶片马达的体积小，转动惯量小，因此动作灵敏，可适应的换向频率较高。但其泄漏较大，不能在很低的转速下工作。因此，叶片马达一般用于转速高、转矩小

和动作灵敏的场合。

②轴向柱塞马达。轴向柱塞马达的结构形式基本上与轴向柱塞泵一样，故其种类与轴向柱塞泵相同，也分为直轴式轴向柱塞马达和斜轴式轴向柱塞马达两类。

一般来说，轴向柱塞马达都是高速马达。输出转矩小，因此，必须通过减速器来带动工作机构。

③摆动马达。单叶片摆动马达的工作压力小于1OMPa,摆动角度小于28000

注意：由于径向力不平衡，叶片和壳体、叶片和挡块之间密封困难，限制了其工作压力的进一步提高，从而也限制了输出转矩的进一步提高。

双叶片式摆动马达，在径向尺寸和工作压力相同的条件下。其输出转矩是单叶片式摆动马达的2倍，但回转角度要相应减少。双叶片式摆动马达的回转角度一般小于1200.叶片

摆动马达的总效率77=70%一95%.