行走马达主要由回转部分（产生扭矩）、安全阀、停车制动器和排量转换机构等组成。

   行走马达具有以下优点：结构紧凑、高可靠性；内置安全阀、背压阀、平衡阀；内置停车制动器；二档自动切换（随着行走阻力的变化而自动变换挡位）；体积小、重量轻、传动比范围大、效率高和工作平稳。